[긴급공지 2차] 픽스호크2 비행중지 2019년 4월 25일 – Posted in: 새소식

2019년 생산된 픽스호크2로 비행을 준비중이시면 중지하셔야 합니다!

 

알려진 정보에 오류가 있어 이번 이슈가 해프닝으로 끝날 수 도 있겠으나, 픽스호크2의 사용도가 거의 무인항공기인 관계로 더 큰 사고를 예방 차 공지합니다.

현재 APM:Copter 사용자를 위한 임시fix를 준비하고 있으며 PX4에 관해서는 언급이 없습니다.

 

결함 내용

큐브에 실장 된 IMU 3개 중 2개가 불량

불량의 형태는 어떤 종류인지 아직 공지되지 않았습니다.

 

결함 확인 방법

최신의 Mission Planner 설치를 설치하고 베타버전(Copter-3.6.8-rc1)을 펌업 합니다. 결함이 있는 큐브의 경우 MP가 검출해 알려 줍니다.

 

 

임시 해결책 요약

큐브는 IMU가 3중화 설계되어 있습니다. 이들 중 적어도 1개는 정상 동작합니다. 불량 IMU를 배제하고 정상동작하는 IMU로 자동스위칭 하는 기능이 여태 없었나 보네요. 그 기능을 현재 kernel에 넣는 작업을 진행 중이고 어제 저녁에 베타버전을 배포하였습니다.

 

최신미션플래너

http://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi

변경 사항 :  IMU 불량 검출 기능 추가

저의 PC에서는 설치한 최신 MP가 정상동작 하지 않아 테스트를 못해봤습니다. 배포된 MP가 문제인지 제PC가 문제인지 확인이 되지 않았습니다. 혹시 시도해 보신 분 계시면 정상동작 유무 회신해 주시면 고맙겠습니다.

 

최신펌웨어(Copter-3.6.8-rc1)

http://firmware.ardupilot.org/Copter/beta/CubeBlack/arducopter.hex

변경 사항 :  IMU 불량 검출 기능 추가 및 IMU redundancy

해당 fix는 chibios에 적용되어 있으므로 펌업시 chibios로 전환하겠냐는 팝업질문에 동의 하셔야 합니다. nuttx는 더이상 사용되지 않습니다.

이 펌웨어는 본 이슈 핸들링을 위한 베타 버전임을 알려 드립니다.

 

안전 비행 하십시오!